通过stepGoto()设定

通过stepGoto()函数控制

想通过初始位置为基准控制而不是当前位置时，使用 stepGoto() 函数。此函数在电机工作的状态也可使用。电机动作时，实行新的函数setpGoto()时立即执行。

step.stepGoto(pos)
step.stepGoto(pos, speed)
step.stepGoto(pos, speed, accel)

pos - 目标计数位置

在pos 值前加 "+"或是"-" 体现正旋转或是逆旋转。(省略时: "+") 目标计数的位置不是以当前位置而是以初始位置为基准。
speed - 旋转速度，单位 pps

※ pps: pulse per second
accel - 加速度，pps/s单位

在accel设定值的情况，相应值不仅应用在加速上还适用在减速上。

示例

Arduino用代码

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionStepper step(spcId);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
        ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(step.getPID());
    Serial.println(step.getName());

    step.setMode(4);
    step.setVrefStop(2);
    step.setVrefDrive(8);
    step.setResonance(120, 250);
    step.setSpeed(400);
    step.setAccel(0, 0);
    step.setPosition(0);

    step.stepGoto(400);
    delay(2000);
    step.stepGoto(-400);
    delay(2000);
    step.stepGoto(400);
    delay(2000);

    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
}

void loop() {

}

< 确认状态

通过stepMove()控制 >