为了设定或是使用智能扩展班板需要使用spc_request_dev或是spc_request_sys函数。
spc_request_dev($sid, $cmd)
spc_request_sys($sid, $cmd)
所有智能扩展板共同支持的命令是spc_request_sys函数，命令目录如下。
| 命令 | 选项 | 说明 |
|---|---|---|
| get | did | get a device ID |
| get | uid | get a unique ID |
按各个智能扩展板适应的命令使用spc_request_dev函数。 PES-2404的设定及控制命令分为下面3个种类。
| cmd | arg1 | arg2 | arg3 |
|---|---|---|---|
| pwm | set | pol | (+ or -) |
| dir | (+ or -) | ||
| period | (1 ~ 1000000) | ||
| width | (1 ~ 1000000) | ||
| decay | (fast or slow) | ||
| enc | set | pol | (+, - or 0) |
| pos | (-1000000000 ~ +1000000000) | ||
| psr | (1 ~ 64) | ||
| get | pos | - | |
| period | - | ||
| lpf | set | freq | n |
| pnc | n | ||
| get | pnc | - |
利用上面的命令制作字符串时，必须指定字符串最前面的DC电机端口号。 端口1号使用dc1，端口2号使用dc2。下面是字符串命令例。
"dc1 pwm set pol +"
"dc2 enc set pos 500"